El ataque pretendía "calentar los días previos a la cumbre", según un mensaje subido por un usuario anónimo a un foro de izquierdas en internet, de acuerdo con la agencia de noticias dpa.
Cuatro furgones de la policía quedaron completamente destruidos en el ataque del lunes de madrugada y otros dos resultaron dañados.
La cumbre del G20, prevista para el 7 y el 8 de julio, reunirá a los líderes de los principales países desarrollados y emergentes del mundo, incluido el presidente de Estados Unidos, Donald Trump.
Las autoridades ya han advertido que además de grandes protestas pacíficas se esperan manifestaciones violentas.